Pololu 4696 131:1 Redüktörlü DC Motor 37Dx73L mm 24V 64 CPR Enkoderli
Pololu 4696, güçlü 24V fırçalı DC motor, 131.25:1 metal dişli kutusu ve entegre 64 CPR quadrature enkoder içeren yüksek torklu bir redüktörlü DC motordur. Robotik, mobil robot, otomasyon ve hassas hız/konum kontrolü gerektiren uygulamalar için uygundur.
Motor, 24V beslemede yüksüz olarak yaklaşık 79 RPM hızda çalışır ve yalnızca 100 mA yüksüz akım çeker. Stall değerleri 47 kg·cm tork ve 3A stall akımı seviyesindedir. 37 mm çapındaki metal redüktör yapısı sayesinde kompakt ölçülerde yüksek tork sağlar.
Motorun çıkışında 6 mm çapında D-şekilli mil bulunur ve çıkış mili uzunluğu 16 mm’dir. Enkoder bölümü dahil motor gövdesinin uzunluğu yaklaşık 72.6 mm, ağırlığı ise 210 gramdır.
131.25:1 Metal Redüktör ve Yüksek Tork
Pololu 4696, tam olarak 131.25:1 redüksiyon oranına sahip metal dişli kutusu kullanır. Yüksek redüksiyon oranı motor hızını düşürerek çıkış milinde yüksek tork elde edilmesini sağlar.
24V çalışma geriliminde motorun yüksüz hızı 79 RPM, stall torku ise 47 kg·cm’dir.
Helisel İlk Dişli Kademesi
Redüktörün büyük bölümü düz metal dişlilerden oluşurken, ilk dişli kademesinde helisel dişli yapısı kullanılmıştır. Bu yapı geleneksel düz dişli ilk kademeye kıyasla daha düşük çalışma sesi ve daha yüksek verimlilik sağlamaya yardımcı olur.
Helisel pinion yapısı özellikle mobil robotlar, otomasyon sistemleri ve uzun süreli motor kullanımında daha düzgün çalışan bir mekanik aktarım sistemi oluşturur.
64 CPR Quadrature Enkoder
Motorun arka tarafında entegre iki kanallı Hall Effect quadrature enkoder bulunur. Enkoder motor mili üzerinde 64 CPR çözünürlük sağlar.
131.25:1 redüksiyon oranı sayesinde gearbox çıkış milinde her tam tur için 8400 count elde edilebilir. Encoder A ve B çıkışları yaklaşık 90° faz farkına sahip kare dalga sinyalleri üretir. Bu sinyaller kullanılarak motorun hızı, dönüş yönü ve dönüş miktarı takip edilebilir.
24V Yüksek Güçlü Fırçalı DC Motor
Motor nominal olarak 24V çalışma gerilimi için tasarlanmıştır. 24V'ta yüksüz durumda yaklaşık 79 RPM hız ve 0.1A akım değerine sahiptir.
Motor 12V ile de çalıştırılabilir ancak nominal çalışma gerilimi 24V'tur. 12V beslemede yüksüz hızı yaklaşık 39 RPM, stall akımı 1.7A ve teorik stall torku yaklaşık 30 kg·cm seviyesindedir.
Kullanım Alanları
- Mobil robot ve UGV projeleri
- Otonom robot platformları
- Robot tekerlek tahrik sistemleri
- Endüstriyel otomasyon uygulamaları
- Hız ve yön geri beslemeli motor kontrolü
- Encoder geri beslemeli kapalı çevrim kontrol sistemleri
- Yüksek tork ve düşük hız gerektiren mekanizmalar
Pololu 4696 Öne Çıkan Özellikleri
- 24V yüksek güçlü fırçalı DC motor
- 131.25:1 metal dişli kutusu
- Helisel dişli yapısı
- 64 CPR Hall Effect quadrature enkoder
- Gearbox çıkışında 8400 count/devir
- 24V'ta 79 RPM yüksüz hız
- 47 kg·cm teorik stall torku
- 3A stall akımı
- 6 mm D-şekilli çıkış mili
- 37 mm çapında kompakt metal motor gövdesi
Pololu 4696 131:1 Redüktörlü DC Motor Teknik Özellikleri
- Üretici: Pololu
- Ürün Kodu: 4696
- Motor Tipi: Fırçalı DC motor
- Nominal Gerilim: 24V
- Redüksiyon Oranı: 131.25:1
- Gövde Ölçüsü: 37D × 72.5L mm
- Ağırlık: 210 g
- Çıkış Mili: 6 mm D-şekilli mil
- Çıkış Mili Uzunluğu: 16 mm
- 24V Boşta Çalışma Hızı: 79 RPM
- 24V Boşta Çalışma Akımı: 0.1 A
- 24V Stall Akımı: 3 A
- 24V Stall Torku: 47 kg·cm
- Maksimum Çıkış Gücü: 6 W
- 12V Boşta Çalışma Hızı: 39 RPM
- 12V Boşta Çalışma Akımı: 0.08 A
- 12V Stall Akımı: 1.7 A
- 12V Stall Torku: 30 kg·cm
- 24V Maksimum Verimlilik: %46
- Maksimum Verimlilikte Hız: 68 RPM
- Maksimum Verimlilikte Tork: 6.3 kg·cm
- Maksimum Verimlilikte Akım: 0.40 A
- Maksimum Verimlilikte Çıkış Gücü: 4.4 W
- Enkoder Türü: Hall Effect iki kanallı quadrature enkoder
- Enkoder Çözünürlüğü: 64 CPR motor mili / 8400 count gearbox çıkış mili
- Enkoder Besleme Gerilimi: 3.5V - 20V
- Enkoder Maksimum Akım Tüketimi: 10 mA
- Enkoder Çıkışları: A ve B, yaklaşık 90° faz farklı kare dalga
- Kablo Uzunluğu: Yaklaşık 20 cm
Enkoder Kablo Renkleri
- Kırmızı: Motor güç bağlantısı
- Siyah: Motor güç bağlantısı
- Yeşil: Encoder GND
- Mavi: Encoder Vcc (3.5V - 20V)
- Sarı: Encoder A çıkışı
- Beyaz: Encoder B çıkışı
Kullanım Notları
- Stall değerleri teorik hesaplamalardır ve motorun stall durumunda çalıştırılması motora zarar verebilir.
- Sürekli uygulanan yüklerde önerilen maksimum tork yaklaşık 10 kg·cm'dir. Kısa süreli anlık tork için önerilen sınır yaklaşık 25 kg·cm'dir.
- Motor nominal olarak 24V kullanım için tasarlanmıştır. Fakat 12V altında da kullanılabilmektedir
- Montaj vidaları redüktör içindeki dişlilere temas etmemesi için montaj deliğine 3 mm'den fazla ilerletilmemelidir.